Привет, Хабр!

Не так давно (на самом деле пару месяцев назад) прошел чемпионат России по робо-сумо, идея написать статью появилась почти сразу, но руки все никак не доходили.

Для начала, разрешите представиться, я студент первого курса факультета информационных технологий и вычислительной техники МИЭМ НИУ ВШЭ.

Чемпионат проходил в здании МИЭМ на Большом Трехсвятительском переулке. Он проводится уже во второй раз, так что в этот раз обошлось без накладок в организации, да и участников было поболее: помимо Москвы и Московской области, были участники из Питера, и даже Удмуртии.

Скажу сразу, я к чемпионату ни малейшего отношения не имею, поэтому буду рассказывать со стороны наблюдателя, который ошалело вертел головой и пытался понять что к чему. (Фотографии, кстати, тоже не мои, взял с myrobot.ru).

Итак, начнем. 5 октября в здании МИЭМ прошел чемпионат России по робо-сумо, огранизованный МИЭМ НИУ ВШЭ, Российской ассоциацией искусственного интеллекта и Федерацией образовательной и спортивной робототехники. В этом году чемпионат состоит из 2 категорий: робо-сумо и микро-сумо(в прошлом году было только робо-сумо).

Суть соревнования: на пол кладется фанерный круг-это и есть арена, соперникам нужно вытолкнуть друг-друга за пределы ринга, для мини-сумо диаметр ринга 77 см, для микро 38 см. Теперь о роботах. Честно говоря, я ожидал увидеть нечто вроде этого , но реальность оказалась куда проще, и циркуляркой никто никого не пилил, а жаль. Роботы оказались совсем небольшие, для мини-сумо они должны быть менее 10*10 см и быть легче 0.5 кг, для микро - 5*5 см и меньше 0.1 кг. Запускаются роботы со специальной стартовой площадки по команде судьи. Если после старта роботы не двигаются, вращаются или намеренно выезжают за пределы арены, то раунд переигрывается.

Подробнее о самих роботах. Повторюсь, что я лишь зритель, поэтому пишу, основываясь на информации, прочитанной в блогах участников и непосредственно увиденной на соревновании. Роботы, естественно, самодельные, т.е. никаких читов вроде лего или готовых блоков электроники не было.

Чаще всего робот-маленькая коробочка с двумя/четырьмя колесами или гусеницами, порой забавного вида. Они полностью автономные, никаких пультов управления нет. Тема начинки робота не очень освещена, но как я понял, используется Arduino и тому подобное. Алгоритм движения робота пишут на С, судя по записям, некоторые допиливали его в последнюю ночь(ну а как иначе?), а кое-кто вносил правки прямо в зале.

В идеале раунд мини-сумо длится не больше минуты, обычно секунд тридцать, но порой случались весьма необычные ситуации. Про отказы техники я не буду рассказывать-тут нет ничего интересного. Время от времени роботы сцепившись кружили по рингу, одна пара роботов кружилась таким образом на протяжении нескольких раундов в течение минут 20.

В микро-сумо все еще быстрее, раунд длиться буквально секунды, поэтому он мне не особо понравился, не чувствуется борьбы между роботами.

Сам чемпионат проходил в два этапа: отборочный и само соревнование. В отборочной части было 3 группы, где каждый играл с остальными, кто наберет больше всех очков выходит в следующий этап, где играли на вылет. Надо отдать должное организаторам, была трансляция происходящего на аренах на висящие рядом телевизоры и в Интернет.

В итоге победил Валерий Карпов из МГУПИ, который отхватил аж 4 кубка, интервью с ним вы можете почитать

Я написал этот пост с двумя целями. Во-первых, для себя. Я думал, что подобные движения у нас давно мертвы, поэтому я был шокирован, узнав об этом чемпионате. Мне казалось, что последний раз такое проводилось еще в советских дворцах пионеров.

Во-вторых, я хотел бы призвать людей к изучению техники, с целью прикладного применения. Именно в таких кружках/секциях зарождаются идеи, о которых мы и читаем здесь. Да, сейчас это крошечные роботы, которые толкают друг друга, но ведь японцы и корейцы тоже ведь начинали с паяльниками, а сейчас они впереди планеты всей. Мне бы очень хотелось, чтобы в нашей стране тоже было много инициативных движений, которые могли бы помочь талантливым людям найти применение их идей. Тогда у нас появится шанс на конкуренцию с ведущими странами, чего, наверное, хотелось бы каждому обитателю Хабра.

Спасибо за внимание, извините если было скучно или было многобукаф.

P.S. Я знаю, что тут есть участники чемпионата, если вы найдете неточности в статье, то дайте знать.

Теги: робототехника, МИЭМ

Как вы думаете, все ли вы знаете о сумо? Сумо, согласно определению вики:

вид единоборств, в котором два борца выявляют сильнейшего на круглой площадке. Родина этого вида спорта - Япония. Японцы относят сумо к боевым искусствам. Традиция сумо ведётся с древних времён, поэтому каждый поединок сопровождается многочисленными ритуалами.

Современное профессиональное сумо сочетает в себе элементы спорта, единоборства, шоу, традиций и бизнеса.

Совсем не так давно, подобные бои стали проводить между маленькими роботами. Автономным механическим бойцам необходимо вытолкнуть соперника за пределы круглого поля. Эта, относительно, не сложная «игра» пришлась по душе огромному числу людей во всем мире. Ежегодно робо-сумо проводится во городах разных стран.

Итак, робо-сумо, что это?

В состязании робо-сумо конструктору (или команде конструкторов) необходимо собрать и запрограммировать автономного робота, который будет наилучшим образом выталкивать робота-противника за пределы черной линии ринга. В качестве ринга используется круглое основание белого цвета, с ограничительной линией черного цвета по краю.

На первый взгляд, задача кажется очень простой. Но робот, должен быть автономным, то есть, после того, как оператор нажмет кнопку «СТАРТ» роботу нужно самому найти противника и атаковать его! При этом, если атака не удалась, робот не должен выехать за пределы ринга, а потом снова, искать и атаковать!

Перед конструкторами стоит ряд довольно не простых задач:

1) Ознакомиться с регламентом соревнований. Пожалуй, самая важная часть! Регламент это специальный документ, в котором разъясняются требования к конструкции робота, правилам проведения поединков, судейству, и т.д. Без знания регламента невозможно качественно подготовиться к поединку

2) Найти как можно больше информации о боях робо-сумо. Это нужно сделать для того, чтобы использовать опыт предыдущих команд. Изучить видео и фото как можно большего количества боев, и выявить лучшую (на ваш взгляд) конструкцию и алгоритм

3) Разработать стратегию поведения робота. Робот может быть тяжелым или легким, медленным или очень быстрым

4) Сконструировать робота. От конструкции робота зависит очень многое: вес, размер, сила тяги, устойчивость, и т.д.

5) Написать программу роботу. Программа заставляет бездушную кучку металла, пластика и резины «оживать»! Хорошая программа это 50-80% победы

6) Провести тестовые бои. Испытания в «поле»! Без них не удастся оценить и отладить робота. Чем больше тестовых боев, тем ближе команда к победе!

7) Найти и устранить недостатки конструкции и программы. Отладка программы и улучшение конструкции. Могут проводиться до бесконечности)

8) Приготовить все необходимое для соревнований. Последние приготовления: к этому моменту робот уже готов, теперь очередь приготовится конструкторам

Однако, и это еще не все! На соревнованиях могут происходить нештатные ситуации: отошел провод питания, села батарея, робот упал и развалился, сбросилась вся память в модуле робота и т.д. Всем участникам команд нужно быть готовым к любому развитию событий, и, в нужный момент, проявить смекалку, сообразительность и хладнокровие!

В следующих статьях, мы постараемся более подробно рассказать о подготовке к соревнованиям, о том, какие существуют конструкции роботов, и, конечно, как написать программу робота сумо.

Привет, Geektimes!

Вступление

Мы давно все знаем о том, что роботы это наше будущее. Существует очень много направлений робототехники. Военные разработки, социальные, развлекательные и просто рабочие роботы.
Но в этот раз я хочу поведать от лица команды Колледжа при МИРЭА о соревновательной составляющей, а в точности про роботов сумоистов.

Немного о нашей команде

Существуем мы с 2014 года. Победители и призеры большинства соревнований Робофинист, Робофест, Спартакиады МФТИ и более мелких турниров, а также являемся абсолютными чемпионами России на 2016-2017 год в номинации мини-сумо.

Кто такие вообще эти роботы сумоисты?

Изначально, когда мы только узнали о таких соревнованиях, сумоистов делали преимущественно из лего. Но это довольно плохая идея, об этом далее.

На данный момент правильный сумоист описывается очень просто: полностью автономный кусок железа на колесах, с мозгами и парой датчиков, который выбивает похожий кусок железа за пределы ринга.

Бывает их 4 вида:

1. Мега-сумоист
2. Мини-сумоист
3. Микро-сумоист
4. Нано-сумоист

Все отличаются не только внешне, но и внутренне.

Мега - самые большие и опасные роботы. Максимальный вес до 3 кг, возможность ставить различные «присоски», чего не разрешается делать с другими роботами.

Мини - приятные, небольшие роботы до 500 грамм 10 на 10 см. Не сложны в пайке, удобны в настройке и сборке. Являются самой популярной номинацией в сумо.

Микро и нано - уменьшенные копии мини. Микро 5 на 5 на 5, нано 2,5 на 2,5 на 2,5. Трудно паять и подбирать детали. Популярнее, чем мега-сумо.

Из чего они состоят?

Вернемся к лего. Скорее всего, многие из вас пробовали что-то делать с программируемым конструктором лего, ну или хотя бы видели как это делается. Существует даже отдельная номинация для таких роботов 15 на 15, но на ужасно скучная и подойдет только для совсем начинающих или маленьких робототехников. В сравнении с самодельными образцами этот проигрывает во всем, кроме сложности сборки.

Во-первых это низкая скорость. Во-вторых огромные размеры. В третьих низкая скорость отклика датчиков. А также сам контроллер оставляет желать лучшего.

Подробнее о сборке и комплектации

Сумоисты, которые составляют конкуренцию делают на arduino. Используют текстолитовые платы, припаивая на нее датчики, контроллер, драйвер и пр. Также стоит широкий выбор датчиков для обнаружения противника, но использовать стоит инфракрасные или лазерные, т.к. сонары очень медленные и громоздкие. Конечно, необходимы движки и колеса, чтобы робот мог передвигаться. Ставить их можно неограниченное количество, но практика показывает, что лучше всего робот ездит на двух колесах размещенных сзади. И, конечно, робот не может жить без ковша и подцепа. Ковш это просто корпус, обертка и защита платы и элементов. Чаще всего стальной или железный. Подцепы же делают из лезвий для канцелярских ножей, но встречаются экземпляры с нестандартным подходом, например, заточенная деревянная линейка или вата, но толку от такого подхода мало.

Сложнее всего (помимо программирования) спроектировать робота.

Первый этап

Это что называется, самый первый этап - размещение движков и датчиков. Вы также можете наблюдать здесь два небольших датчика перед самым подцепом, так вот это датчики линии.

Они используются для обнаружения белой полосы на полигоне, чтобы избежать случайного падения за пределы ринга, но не являются обязательным компонентом и на деле используются не очень часто. Высокие скорости зачастую не позволяют вовремя остановиться.

Второй этап

А здесь уже нанесены контроллер, драйвер, выключатели и разъем для аккумуляторов.
Останется только распечатать трассировку и перенести на текстолитовую плату, а затем пролудить дорожки.

Вот как это выглядит на готовой плате:

Готовая плата

Готовый к запуску робот:

Как видите, ничего особо сложного здесь нет. О проблемах далее.

Перейдем к программированию

Проще всего использовать контроллеры arduino или arduino-совместимые. Также, Arduino IDE нам в помощь. По стандартной схеме у робота 5 датчиков. Значит состояний может быть

Мы исключаем ситуацию, когда боковые датчики одновременно видят противника (т.к. такого не может быть, а если происходит, значит есть неисправность в одном из датчиков), а также ситуацию, при которой боковой и два передних датчика выдают 0 (т.е. видят), т.к. такого тоже не может быть или шанс слишком мал.

Чтобы заставить его поехать на противника нам достаточно установить пины, подать напряжение на моторы и считать показания датчиков:

Код робота

// Установка пинов для датчиков int pin_left=10; int pin_center_left=11; int pin_center_right=4; int pin_center=12; int pin_right=7; // Пины на моторы int pin_motor_left_forward=9; int pin_motor_left_back=6; int pin_motor_right_forward=3; int pin_motor_right_back=5; // Переменные для хранения результата опроса датчиков int cl,cc,cr,l,r; // Функция для опроса датчиков void GLAZ() { cl = digitalRead(pin_center_left); cc = digitalRead(pin_center); cr = digitalRead(pin_center_right); l = digitalRead(pin_left); r = digitalRead(pin_right); } // Функция движения, принимающая скорости от 0 до 255 для подачи на каждый мотор void MOVE(int a, int b) { if(a<0) { digitalWrite(pin_motor_left_forward,LOW); analogWrite(pin_motor_left_back,0-a); } else { analogWrite(pin_motor_left_forward,a); digitalWrite(pin_motor_left_back,LOW); } if(b<0) { digitalWrite(pin_motor_right_forward,LOW); analogWrite(pin_motor_right_back,0-b); } else { digitalWrite(pin_motor_right_back,LOW); analogWrite(pin_motor_right_forward,b); } } void setup() { pinMode (pin_center,INPUT);//центральный pinMode (pin_right, INPUT);//правый датчик pinMode (pin_left,INPUT);//левый датчик pinMode (pin_center_right, INPUT);//передний правый датчик pinMode (pin_center_left,INPUT);//передний левый датчик pinMode (pin_line_left, INPUT); pinMode (pin_line_right, INPUT); pinMode (pin_start,INPUT);//старт pinMode (13,OUTPUT);//старт digitalWrite(13,HIGH); pinMode (pin_motor_left_back, OUTPUT);//мотор лево назад pinMode (pin_motor_right_forward, OUTPUT);//мотор право вперед pinMode (pin_motor_right_back, OUTPUT);//мотор правый назад pinMode (pin_motor_left_forward,OUTPUT);//мотор лево вперед // ожидание сигнала к началу схватки while(!digitalRead(pin_start))continue; MOVE(200,200); } void loop() { GLAZ(); if(l && r) { if((cl + cc + cr) < 2 || !cc){ MOVE(255,255); } if(cc) { if(!cl && cr) MOVE(0-180,180); if(cl && !cr) MOVE(180,0-180); } } else if(cc + cr + cl == 3) { if(!l && r) MOVE(0-200,200); if(!r && l) MOVE(200,0-200); } else if(cc) { if(!l && !cl && cr && r) MOVE(0-150,150); if(l && cl && !cr && !r) MOVE(150,0-150); } if(!digitalRead(pin_start))while(1){MOVE(0,0);} }

Вам остаётся только совершенствовать код.

Важно!
Датчики возвращают 1, если ничего не видят, и 0, если есть препятствие.

После загрузки кода по usb робот готов соревноваться.

Стоит учесть

Во-первых, это элементы. Датчики, которые мы используем (sharp 340) встречаются довольно редко или не встречаются вовсе. Поэтому если есть возможность, то брать нужно сразу много или найти подходящий по параметрам аналог.

Во-вторых, нельзя наносить никаких критических повреждений роботу противника или использовать например, магниты, для подцепа. Это слегка ограничивает нас в выборе средств для борьбы.

Также не стоит забывать про колеса. Кривые, тонкие и скользящие не подойдут, вы просто не сможете маневрировать и момента силы не хватит. Обязательно тестируйте резину.

При работе с движками учитывайте, что работать им придется под максимальной нагрузкой и гореть они будут довольно часто.

Также имеет смысл делать съемные аккумуляторы, т.к. разряжается робот довольно быстро, а заряжается долго.

Список необходимых покупок:

1. Паяльник, припой, флюс (по выбору)
2. Текстолитовые платы (чтобы протравить, вам надо закрыть все дорожки, затем поместить это все в раствор перекиси водорода + лимонной кислоты + соли на несколько часов, а потом содрать, бумагу, например, под которой прятали дорожки)
3. Датчики sharp 340
4. Движки, выбирайте по вкусу, чем больше оборотов в минуту, тем лучше.
Выбирать стоит что-то из этого: polulu. (добавлено)
5. Аккумуляторы (советую брать литий-полимерные) + зарядная станция
6. Ключ (кнопка выключателя, припаивается на плату) и электрические элементы (есть на картинке с трассировкой)
7. Драйвер
8. Контроллер, для начала можно попробовать Polulu A-Star 32u4 micro и залить туда загрузчик ардуино
9. Лист металла для корпуса
10. Бурмашинка для дырок в плате
11. Пульт запуска и к нему стартовый модуль
P.S. Если что-то упустил - пишите, исправлю.

Соревнования

Ближайшие соревнования будут проходит в Питере, Робофинист, поэтому сейчас мы к ним усиленно готовимся и, если вы захотите принять участие, то делать нужно все четко и быстро.

Но соревнования эти не единственные, по России их достаточно много, наиболее крупные проводятся в Москве. Примерно раз в месяц-два вы можете испытать счастье и посоревноваться.

Такие соревнования за границей не редкость и мы туда тоже хотим попасть. Вот приблизительная карта соревнований по миру: Добавить метки

Мы давно все знаем о том, что роботы это наше будущее. Существует очень много направлений робототехники. Военные разработки, социальные, развлекательные и просто рабочие роботы.
Но в этот раз я хочу поведать от лица команды Колледжа при МИРЭА о соревновательной составляющей, а в точности про роботов сумоистов.

Немного о нашей команде

Существуем мы с 2014 года. Победители и призеры большинства соревнований Робофинист, Робофест, Спартакиады МФТИ и более мелких турниров, а также являемся абсолютными чемпионами России на 2016-2017 год в номинации мини-сумо.

Кто такие вообще эти роботы сумоисты?

Изначально, когда мы только узнали о таких соревнованиях, сумоистов делали преимущественно из лего. Но это довольно плохая идея, об этом далее.

На данный момент правильный сумоист описывается очень просто: полностью автономный кусок железа на колесах, с мозгами и парой датчиков, который выбивает похожий кусок железа за пределы ринга.

Бывает их 4 вида:

1. Мега-сумоист
2. Мини-сумоист
3. Микро-сумоист
4. Нано-сумоист

Все отличаются не только внешне, но и внутренне.

Мега - самые большие и опасные роботы. Максимальный вес до 3 кг, возможность ставить различные «присоски», чего не разрешается делать с другими роботами.

Мини - приятные, небольшие роботы до 500 грамм 10 на 10 см. Не сложны в пайке, удобны в настройке и сборке. Являются самой популярной номинацией в сумо.

Микро и нано - уменьшенные копии мини. Микро 5 на 5 на 5, нано 2,5 на 2,5 на 2,5. Трудно паять и подбирать детали. Популярнее, чем мега-сумо.

В чем суть робо-сумо?

Главная цель: вытолкнуть противника за пределы круглого полигона. Проигрывает тот, кто первым коснется любого объекта за его пределами. Казалось бы, что сложного в том, чтобы просто вытолкнуть противника? А сложность в том, что роботы полностью автономны и все чаще появляются новые стратегии, с которыми все сложнее бороться.

Из чего они состоят?

Вернемся к лего. Скорее всего, многие из вас пробовали что-то делать с программируемым конструктором лего, ну или хотя бы видели как это делается. Существует даже отдельная номинация для таких роботов 15 на 15, но на ужасно скучная и подойдет только для совсем начинающих или маленьких робототехников. В сравнении с самодельными образцами этот проигрывает во всем, кроме сложности сборки.

Во-первых это низкая скорость. Во-вторых огромные размеры. В третьих низкая скорость отклика датчиков. А также сам контроллер оставляет желать лучшего.

Подробнее о сборке и комплектации

Сумоисты, которые составляют конкуренцию делают на arduino. Используют печатные платы, припаивая на нее датчики, контроллер, драйвера и пр. Также стоит широкий выбор датчиков для обнаружения противника, но использовать стоит инфракрасные или лазерные, т.к. сонары очень медленные и громоздкие. Конечно, необходимы движки и колеса, чтобы робот мог передвигаться. Ставить их можно неограниченное количество, но практика показывает, что лучше всего робот ездит на двух колесах размещенных сзади. И, конечно, робот не может жить без ковша и подцепа. Ковш это просто корпус, обертка и защита платы и элементов. Чаще всего стальной или железный. Подцепы же делают из лезвий для канцелярских ножей, но встречаются экземпляры с нестандартным подходом, например, заточенная деревянная линейка или вата, но толку от такого подхода мало.

Сложнее всего (помимо программирования) спроектировать робота.

Первый этап

Это что называется, самый первый этап - размещение движков и датчиков. Вы также можете наблюдать здесь два небольших датчика перед самым подцепом, так вот это датчики линии.

Они используются для обнаружения белой полосы на полигоне, чтобы избежать случайного падения за пределы ринга, но не являются обязательным компонентом и на деле используются не очень часто. Высокие скорости зачастую не позволяют вовремя остановиться.

Второй этап

А здесь уже нанесены контроллер, драйвер, выключатели и разъем для аккумуляторов.
Останется только распечатать трассировку и перенести на текстолитовую плату, а затем пролудить дорожки.

Вот как это выглядит на готовой плате:

Готовая плата

Готовый к запуску робот:

Как видите, ничего особо сложного здесь нет. О проблемах далее.

Перейдем к программированию

Проще всего использовать контроллеры arduino или arduino-совместимые. Также, Arduino IDE нам в помощь. По стандартной схеме у робота 5 датчиков. Значит состояний может быть

$$display$$2^5$$display$$

Мы исключаем ситуацию, когда боковые датчики одновременно видят противника (т.к. такого не может быть, а если происходит, значит есть неисправность в одном из датчиков), а также ситуацию, при которой боковой и два передних датчика выдают 0 (т.е. видят), т.к. такого тоже не может быть или шанс слишком мал.

Чтобы заставить его поехать на противника нам достаточно установить пины, подать напряжение на моторы и считать показания датчиков:

Код робота

// Установка пинов для датчиков int pin_left=10; int pin_center_left=11; int pin_center_right=4; int pin_center=12; int pin_right=7; // Пины на моторы int pin_motor_left_forward=9; int pin_motor_left_back=6; int pin_motor_right_forward=3; int pin_motor_right_back=5; // Переменные для хранения результата опроса датчиков int cl,cc,cr,l,r; // Функция для опроса датчиков void GLAZ() { cl = digitalRead(pin_center_left); cc = digitalRead(pin_center); cr = digitalRead(pin_center_right); l = digitalRead(pin_left); r = digitalRead(pin_right); } // Функция движения, принимающая скорости от 0 до 255 для подачи на каждый мотор void MOVE(int a, int b) { if(a<0) { digitalWrite(pin_motor_left_forward,LOW); analogWrite(pin_motor_left_back,0-a); } else { analogWrite(pin_motor_left_forward,a); digitalWrite(pin_motor_left_back,LOW); } if(b<0) { digitalWrite(pin_motor_right_forward,LOW); analogWrite(pin_motor_right_back,0-b); } else { digitalWrite(pin_motor_right_back,LOW); analogWrite(pin_motor_right_forward,b); } } void setup() { pinMode (pin_center,INPUT);//центральный pinMode (pin_right, INPUT);//правый датчик pinMode (pin_left,INPUT);//левый датчик pinMode (pin_center_right, INPUT);//передний правый датчик pinMode (pin_center_left,INPUT);//передний левый датчик pinMode (pin_line_left, INPUT); pinMode (pin_line_right, INPUT); pinMode (pin_start,INPUT);//старт pinMode (13,OUTPUT);//старт digitalWrite(13,HIGH); pinMode (pin_motor_left_back, OUTPUT);//мотор лево назад pinMode (pin_motor_right_forward, OUTPUT);//мотор право вперед pinMode (pin_motor_right_back, OUTPUT);//мотор правый назад pinMode (pin_motor_left_forward,OUTPUT);//мотор лево вперед // ожидание сигнала к началу схватки while(!digitalRead(pin_start))continue; MOVE(200,200); } void loop() { GLAZ(); if(l && r) { if((cl + cc + cr) < 2 || !cc){ MOVE(255,255); } if(cc) { if(!cl && cr) MOVE(0-180,180); if(cl && !cr) MOVE(180,0-180); } } else if(cc + cr + cl == 3) { if(!l && r) MOVE(0-200,200); if(!r && l) MOVE(200,0-200); } else if(cc) { if(!l && !cl && cr && r) MOVE(0-150,150); if(l && cl && !cr && !r) MOVE(150,0-150); } if(!digitalRead(pin_start))while(1){MOVE(0,0);} }

Вам остаётся только совершенствовать код.

Важно!
Датчики возвращают 1, если ничего не видят, и 0, если есть препятствие.

После загрузки кода по usb робот готов соревноваться.

Стоит учесть

Во-первых, это элементы. Датчики, которые мы используем (sharp 340) встречаются довольно редко или не встречаются вовсе. Поэтому если есть возможность, то брать нужно сразу много или найти подходящий по параметрам аналог.

Во-вторых, нельзя наносить никаких критических повреждений роботу противника или использовать например, магниты, для подцепа. Это слегка ограничивает нас в выборе средств для борьбы.

Также не стоит забывать про колеса. Кривые, тонкие и скользящие не подойдут, вы просто не сможете маневрировать и момента силы не хватит. Обязательно тестируйте резину.

При работе с движками учитывайте, что работать им придется под максимальной нагрузкой и гореть они будут довольно часто.

Также имеет смысл делать съемные аккумуляторы, т.к. разряжается робот довольно быстро, а заряжается долго.

Список необходимых покупок:

1. Паяльник, припой, флюз (по выбору)
2. Текстолитовые платы (чтобы протравить, вам надо закрыть все дорожки, затем поместить это все в раствор перекиси водорода + лимонной кислоты + соли на несколько часов, а потом содрать, бумагу, например, под которой прятали дорожки)
3. Датчики sharp 340
4. Движки, выбирайте по вкусу, чем больше оборотов в минуту, тем лучше.
5. Аккумуляторы (советую брать литий-полимерные) + зарядная станция
6. Ключ (кнопка выключателя, припаивается на плату) и электрические элементы (есть на картинке с трассировкой)
7. Драйвера
8. Контроллер, для начала можно попробовать Polulu A-Star 32u4 micro и залить туда загрузчик ардуино
9. Лист металла для корпуса
10. Бурмашинка для дырок в плате
11. Пульт запуска и к нему стартовый модуль
P.S. Если что-то упустил - пишите, исправлю.

Соревнования

Ближайшие соревнования будут проходит в Питере, Робофинист, поэтому сейчас мы к ним усиленно готовимся и, если вы захотите принять участие, то делать нужно все четко и быстро.

Но соревнования эти не единственные, по России их достаточно много, наиболее крупные проводятся в Москве. Примерно раз в месяц-два вы можете испытать счастье и посоревноваться.

Такие соревнования за границей не редкость и мы туда тоже хотим попасть. Вот приблизительная карта соревнований по миру:

Мы очень надеемся, что в нашей стране робо-сумо будет только развиваться и приглашаем всех поучаствовать в создании своего робота. Выглядит очень эпично, когда от какого-то робота отлетают куски.

Нам этом мы заканчиваем ознакомительную статью и желаем всем успехов в робототехнике, будем рады увидеть вас на соревнованиях!